自抗扰控制技术的改进和应用

李家豪; 孙洪飞

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自抗扰控制技术的改进和应用

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传统自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC)中的扩张状态观测器为李雅普诺夫意义下的渐近稳定,存在收敛速度不能保证的缺点.针对这一问题,将高阶滑模观测器理论引入到ADRC算法中替代扩张状态观测器,提出了一种跟踪精度更高、速度更快且具有更强抗扰能力的改进型ADRC器.并以四旋翼飞行器为研究对象,给出了不同情况下的传统ADRC器与引入高阶滑模观测器改进后的ADRC器的仿真对比.仿真结果表明通过引入高阶滑模观测器改进之后的自抗扰控制器具有更理想的控制效果.

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来源
《厦门大学学报：自然科学版》 |2018年第5期|695-701|共7页
作者
李家豪; 孙洪飞;
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作者单位

厦门大学航空航天学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
自抗扰控制; 高阶滑模观测器; 四旋翼飞行器; 姿态控制;

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