绳驱单关节柔性手指的优化设计

马玮城; 林金润; 陈玮浩; 徐敏; 宦智杰

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绳驱单关节柔性手指的优化设计

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为提高柔性手指的驱动性能,结合可3D打印成型的柔性材料与拉线驱动技术,设计单关节的绳驱动柔性手指结构.通过SolidWorks建模与ANSYS有限元仿真对比波纹状与锯齿状柔性手指外形结构的变形特性,对锯齿状柔性手指做了薄壁化设计,在薄壁结构的基础上引入单侧部分填充的空腔构型,分析不同填充比例对手指性能的影响.研究结果表明:优化后的、内部填充1/3的锯齿状柔性手指结构弯曲时所需绳索驱动力相对较小,同时可以保证内部应力分布均匀,能够在允许的变形范围内模拟手指的弯曲动作.

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来源
《厦门理工学院学报》 |2021年第1期|16-21|共6页
作者
马玮城; 林金润; 陈玮浩; 徐敏; 宦智杰;
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作者单位

厦门理工学院电气工程与自动化学院福建厦门361024;

厦门理工学院电气工程与自动化学院福建厦门361024;

厦门理工学院电气工程与自动化学院福建厦门361024;

厦门理工学院电气工程与自动化学院福建厦门361024;

厦门理工学院电气工程与自动化学院福建厦门361024;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.73;
关键词
单关节柔性手指; 绳驱动; 结构设计; ANSYS仿真;

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