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一种基于图像匹配的闭环检测方法

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摘要

为提高较大规模环境下同时定位与地图创建闭环检测的鲁棒性和实时性,提出一种基于单目视觉的闭环检测方法.利用尺度显著算法选择图像的感兴趣区域,对显著特征区域再选择后,通过提取图像尺度不变特征进行图像匹配以实现闭环检测,解决了特征匹配计算量过大对数据关联的速度影响问题.

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来源
《燕山大学学报》 |2008年第2期|115-119|共5页
作者
赵逢达; 孔令富;
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作者单位

燕山大学,信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004;

燕山大学,信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
移动机器人; SLAM; SIFT; 匹配;

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