PID/ADRC控制器在四旋翼无人飞行控制中的应用

刘刚; 王彪; 曹云峰

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PID/ADRC控制器在四旋翼无人飞行控制中的应用

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讨论了四旋翼无人飞行器的飞行控制问题,根据四旋翼飞行器的机理建立了运动模型和电机模型,并设计了控制系统.针对建模的不准确性,该控制系统内环回路采用自抗扰控制(ADRC)方法,外环回路采用经典PID控制方法.最后对控制系统在Matlab/Simulink平台上进行仿真,从仿真结果来看,ADRC控制能较好地对系统内扰以及外扰进行估计补偿,减轻了建模工作的负担,并且该控制系统可使四旋翼无人飞行器实现小角度姿态、位置控制、到达指定位置,表明该控制方案是有效的.

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来源
《云南民族大学学报：自然科学版》 |2014年第2期|151-156|共6页
作者
刘刚; 王彪; 曹云峰;
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作者单位

南京航空航天大学自动化学院;

南京航空航天大学高新技术研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制;
关键词
四旋翼; 飞行控制算法; 建模; 自抗扰控制; PID;

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