巡线机器人无动力下坡速度控制方法

胡健; 吴功平; 王伟; 杨守东; 刘明; 杨智勇; 何缘; 郭磊

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为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.

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来源
《浙江大学学报：工学版》 |2015年第10期|1878-1884|共7页
作者
胡健; 吴功平; 王伟; 杨守东; 刘明; 杨智勇; 何缘; 郭磊;
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作者单位

武汉大学动力与机械学院;

国网吉林省电力有限公司白山供电公司;

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正文语种 chi
中图分类励磁直流电机;
关键词
高压输电线路; 巡线机器人; 能耗控速; 模糊控制;

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