基于改进传统RRT算法的机器人路径规划研究

买智强; 辛舟; 张雪琪

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基于改进传统RRT算法的机器人路径规划研究

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针对传统RRT算法由于固定步长在机器人路径经过障碍物附近时平稳性差的问题,在传统RRT算法上加以改进,结合人工势场法中的斥力场和斥力函数,引入动态步长,使得改进后的RRT算法在经过障碍物时能自动调节步长,得到的路径再经贝塞尔曲线法做平滑处理,优化了障碍物附近的路径,大大提高其平滑性。通过Matlab仿真平台分析,验证了改进算法的优越性。

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来源
《机械制造与自动化》 |2022年第6期|177-179|共3页
作者
买智强; 辛舟; 张雪琪;
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作者单位

兰州理工大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
RRT算法; 机器人; 动态步长; 贝塞尔曲线;

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