基于钣金件层次包围盒的折弯碰撞检测方法

王栎; 游有鹏; 何健; 韩朝

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基于钣金件层次包围盒的折弯碰撞检测方法

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针对机器人钣金折弯过程中可能发生的干涉、碰撞问题,就钣金折弯的碰撞进行检测研究。基于对钣金中性层的分析,计算各钣金基体间的相对位置关系,对各钣金基体创建紧密性较好的OBB包围盒;为减少碰撞检测次数,提出面向钣金件的层次包围盒树状结构,通过与机器人操作末端抓手连接的钣金件抓取基体底面,创建钣金件OBB包围盒并做粗碰撞检测。当发生干涉情况,则将各基体分割成更小的OBB包围盒以有效减少计算次数。仿真试验表明:该检验方案的效率较高。

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来源
《机械制造与自动化》 |2023年第4期|185-188|共4页
作者
王栎; 游有鹏; 何健; 韩朝;
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作者单位

南京航空航天大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
机器人; 钣金折弯; 碰撞检测; 钣金中性层; 层次包围盒;

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