自然环境中显著性多路标提取算法的研究和改进

苏丽颖; 孙德华; 余跃庆

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自然环境中显著性多路标提取算法的研究和改进

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自主移动机器人利用视觉传感器在自然环境中进行探索,因为没有任何先验信息,只有提取自然环境中比较显著的物体作为路标.因此,自然路标提取是对未知环境开始探索的第一步,也是至关重要的一步,因为它直接影响到移动机器人后续的定位导航的完成,文中融合亮度、纹理1、颜色等信息,结合中心上中心外机制得到显著性区域,并采用分块聚类方法跟踪完整提取多显著性区域,实验结果表明本算法对显著性区域具有较好的检出能力,并且基本完整提取多个显著性自然区域路标,能够适应远近尺度、旋转、视角变化及一定的光线变化等自然识别的要求.

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来源
《机械制造与自动化》 |2010年第5期|125-131|共7页
作者
苏丽颖; 孙德华; 余跃庆;
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作者单位

北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100124;

北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100124;

北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100124;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
视觉显著性; 多自然路标检测及提取; 中心上中心外; 聚类;

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