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弧焊机器人空间焊缝焊接参数优化研究

         

摘要

提出了焊缝特征坐标系的概念,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置,并将复杂空间焊缝分解为"立坡焊"和"横坡焊"二种简单焊接位置的组合.引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角(β)和倾角(α),并对根据β、α和相关知识库进行模糊推理获得的焊接参数实现优化组合.

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