基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制

李刚; 于金鹏; 刘加朋; 于海生

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基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制

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提出一种基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制方法.通过阻抗控制技术来解决机械臂与环境之间的相互作用,使机械臂跟踪期望轨迹.通过有限时间控制提高机械臂控制的响应速度,缩小跟踪误差,并引入障碍Lyapunov函数对机械臂末端输出状态进行约束.采用模糊自适应技术处理机械臂系统中的未知摩擦量和外部扰动量.仿真结果表明:该方法实现了对期望轨迹的有效跟踪控制,并且使机械臂输出状态都限制在预定义的约束空间中,具有更快的响应速度和更好的跟踪效果.

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来源
《机械制造与自动化》 |2021年第4期|150-155|共6页
作者
李刚; 于金鹏; 刘加朋; 于海生;
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作者单位

青岛大学自动化学院青岛山东266071;

青岛大学自动化学院青岛山东266071;

青岛大学自动化学院青岛山东266071;

青岛大学自动化学院青岛山东266071;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
机械臂; 阻抗控制; 模糊自适应控制; 有限时间控制; 输出约束控制;

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