基于卡尔曼滤波的机器人力控制

王宪伦; 孙旭祥; 丁文壮; 段奕林

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基于卡尔曼滤波的机器人力控制

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为解决机器人在打磨、装配等复杂作业环境下,其末端力传感器获取到的机器人本体与作业环境间的接触力信号存在干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼滤波的机器人力控制模型.通过搭建力控制模块,对比经典阻抗控制与基于卡尔曼滤波的机器人力控制下的接触力跟踪效果,分别搭建平面轨迹跟踪与曲面轨迹跟踪机器人可视化平台.经仿真验证发现,两种工况下基于卡尔曼滤波的机器人力控制比经典阻抗控制的力控制效果更优.

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来源
《机械制造与自动化》 |2021年第4期|159-161218|共4页
作者
王宪伦; 孙旭祥; 丁文壮; 段奕林;
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作者单位

青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061;

青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061;

青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061;

青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 卡尔曼滤波; 力控制; 轨迹跟踪;

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