基于线性矩阵不等式的巡检机器人路径规划

戴昊; 崔志文; 袁鹏; 欧旋

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基于线性矩阵不等式的巡检机器人路径规划

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针对现有的巡检机器人路径规划方法对路径约束考虑不足的问题,提出一种对运维任务环境中巡检机器人路径规划的算法.使用Delaunay划分法对机器人工作环境进行三角划分;使用整数规划法对问题中的变量进行定义;将问题转换到求解线性矩阵不等式,以此得到符合航迹规划要求的最优轨迹.这种算法简单、完备,并且不会陷入局部最小点.构建了巡检机器人工作环境并进行仿真;与其他相近方法进行对比,验证了该算法的正确性与高效性.

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来源
《机械制造与自动化》 |2021年第4期|212-215|共4页
作者
戴昊; 崔志文; 袁鹏; 欧旋;
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作者单位

深圳供电局有限公司广东深圳518000;

深圳供电局有限公司广东深圳518000;

深圳供电局有限公司广东深圳518000;

深圳供电局有限公司广东深圳518000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
巡检机器人; Delaunay三角划分; 线性矩阵不等式; 路径规划;

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