基于阻抗控制的工业机器人力控制方法

毕如奇

首页> 中文期刊> 《机械制造与自动化》 >基于阻抗控制的工业机器人力控制方法

基于阻抗控制的工业机器人力控制方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对工业机器人的力控制问题,提出一种通过机器人运动轨迹补偿来间接控制接触力的阻抗控制算法.通过分析机器人末端与加工对象的接触模型设计控制系统.借助力传感器采集的力信号,将阻抗控制表达式进行离散化处理,由此计算轨迹修正值的表达式.对机器人运动轨迹补偿进行仿真,验证方法的可行性.通过进行机器人磨削试验,对比有力控和无力控的接触力波形图,验证了方法的有效性.

著录项

来源
《机械制造与自动化》 |2021年第6期|178-180198|共4页
作者
毕如奇;
展开▼
作者单位

南京航空航天大学机电学院江苏南京210016;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
工业机器人; 力控制; 阻抗控制; 力传感器;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法 [J] . 柳洪义 ,王磊 ,王菲 . 东北大学学报（自然科学版） . 2005,第008期
2. 基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究 [J] . 丁庆鹏1 ,袁立鹏1 ,欧阳荣坚2 . 力学研究 . 2016,第004期
3. 基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 [J] . 汤卿 ,刘丝丝 ,尚留记 . 四川大学学报（工程科学版） . 2016,第001期
4. 基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法 [J] . 胡国喜 ,王超 ,刘宇珩 . 食品与机械 . 2021,第002期
5. 基于力/位混合控制的工业机器人精密装配研究 [J] . 杨彦超 ,王红旗 ,刘群坡 . 制造业自动化 . 2021,第003期
6. 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统设计 [C] . CHEN Ming ,陈明 ,GAN Yahui . 第十二届中国智能机器人大会 . -1
7. 工业机器人打磨过程的阻抗控制方法研究 [A] . 王于玮 . 2017

基于阻抗控制的工业机器人力控制方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅