基于840Dsl CNC的机器人精确控制技术

蒲玉潇; 田威; 李鹏程; 李宇飞

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基于840Dsl CNC的机器人精确控制技术

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为提高工业机器人的控制精度,摒弃机器人原有控制系统,采用一种基于西门子840Dsl数控系统的工业机器人直驱控制方案,引入前馈补偿以及关节半闭环补偿,选取直线绝对式光栅尺,采用以直代曲的方式作为关节第二测量系统,对其进行精确标定,将机器人的重复定位精度提高到0.03 mm,绝对定位精度提高至0.15 mm,相较本体精度提高了88%,轨迹精度提高至0.28 mm,实现了工业机器人的精确控制。

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来源
《机械制造与自动化》 |2022年第1期|168-171|共4页
作者
蒲玉潇; 田威; 李鹏程; 李宇飞;
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作者单位

南京航空航天大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
工业机器人; 西门子840Dsl数控系统; 关节半闭环反馈; 精度补偿;

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