立体料仓预设防撞点后的6R机器人运动分析

刘杰; 卞新宇

首页> 中文期刊> 《机械制造与自动化》 >立体料仓预设防撞点后的6R机器人运动分析

立体料仓预设防撞点后的6R机器人运动分析

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对6R关节型机器人在上/下料过程中与矩阵式立体料仓存在的偶发性碰撞问题,对6R关节型机器人与矩阵式料仓交互运动过程进行建模,在立体料仓前添设矩阵式防撞点,分析6R关节型机器人的姿态及运动。基于标准D-H法和Robot Toolbox平台对研究模型做正逆运动学仿真来验证正确性;基于拉格朗日方程建立动力学模型,验证机器人末端操作器在矩阵式立体料仓的随机坐标点处连续运动的位姿正确性,求解连续过程中有/无防撞点的力矩随时间变化的动态性能,对比分析仿真结果。仿真结果表明:采用本文方法可使机器人运动精度达到0.039 mm,运行平稳。

著录项

来源
《机械制造与自动化》 |2022年第3期|178-182|共6页
作者
刘杰; 卞新宇;
展开▼
作者单位

南京工业职业技术大学机械工程学院;

桂林电子科技大学海洋工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
6R关节型机器人; 矩阵式立体料仓; 防撞点; 正逆运动学; 拉格朗日方程; 动力学模型;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于MES的料仓智能取料系统构建及机器人编程的实现 [J] . 樊启永 ,廖小吉 ,田超 . 工业技术与职业教育 . 2019,第002期
2. 基于MES的料仓智能取料系统构建及机器人编程的实现 [J] . 樊启永1 ,廖小吉1 ,田超1 . 工业技术与职业教育 . 2019,第002期
3. 粉料仓料位测量及料仓防打错整体环保解决方案 [J] . 冯伟功 ,何聪伟 . 建设机械技术与管理 . 2015,第6期
4. 料仓滞料与料仓形状关系的探讨 [J] . 杜力 . 烧结球团 . 1994,第2期
5. 昆虫信息素的结构鉴定与合成ⅩⅩⅦ.(5R,6S)-(-)-及(5S,6R)-(+)-淡色库蚊产卵引诱信息素的立体选择性合成与手性亚砜不对称加成的立体化学 [J] . 周维善 ,程杰飞 ,林国强 . 化学学报 . 1988,第003期
6. 6R机器人柔体动力学建模及模态分析 [C] . LI Yuting ,李宇庭 ,LI Bo . 湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会暨武汉市机械设计与传动学会第23届学术年会 . 2015
7. 移动导轨式6R机器人运动分析及轨迹跟踪控制仿真 [A] . 彭旭 . 2015

立体料仓预设防撞点后的6R机器人运动分析

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅