四履带四摆臂机器人越障能力分析

吕宏宇; 钱瑞明

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针对一种四履带四摆臂机器人结构和设计参数,基于理论分析和仿真计算,建立了机器人总质心位置随摆臂摆角变化规律的数学模型,给出了减小总质心位置变化范围的途径;讨论了机器人跨越台阶、斜坡行走等典型工况下的运动状态,获得了机器人所能攀越台阶的最大高度与对应的机器人位姿,以及正向和横向两种斜坡运动时机器人所能适应的最大坡度角.为四履带四摆臂机器人在复杂环境下行走时摆臂运动和质心位置的控制提供了理论依据.

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来源
《机械设计与制造工程》 |2019年第5期|27-30|共4页
作者
吕宏宇; 钱瑞明;
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作者单位

东南大学机械工程学院;

江苏南京 211189;

东南大学机械工程学院;

江苏南京 211189;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
履带式机器人; 四摆臂; 质心位置; 越障能力;

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