工业机器人多目标轨迹优化

许永桥; 倪艳光; 刘玉; 崔永存; 张占立

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工业机器人多目标轨迹优化

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基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题,采用多目标优化方法进行研究。采用七次B样条插值曲线,构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹,保证了工业机器人的运动性能。然后采用改进遗传算法对工业机器人进行优化,得出Pareto最优解集。在自主研发的六自由度工业机器人上的仿真结果表明:七次B样条插值可以得到连续的机器人轨迹,改进的遗传算法可使B样条轨迹进行有效的多目标寻优,获得良好的Pareto前沿。

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来源
《机床与液压》 |2023年第9期|40-44|共6页
作者
许永桥; 倪艳光; 刘玉; 崔永存; 张占立;
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作者单位

河南科技大学机电工程学院;

洛阳千歌机器人科技有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
工业机器人; 七次B样条; 轨迹规划; 多目标寻优;

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