一种新型磁吸附履带式攀附机构的设计与试验

赵全亮; 刘震宇; 章杰; 苏婷婷; 梁旭; 狄杰建; 何广平

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一种新型磁吸附履带式攀附机构的设计与试验

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针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题,研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案,研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析,对比分析4种Halbach磁铁阵列单元的最佳组合模式,实现了轻量化设计的攀附机构,有效提高了磁铁阵列单元的吸附力与自重比。为了实现磁铁阵列在攀爬机器人系统中的应用,融合链条传动和同步带传动方式,设计一种履带式攀附机构,并将它用于磁吸附攀爬机器人系统,完成了垂直攀爬和倒置攀爬运动,最大吸附力/自重比可达2.54。

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来源
《机床与液压》 |2023年第9期|76-83|共8页
作者
赵全亮; 刘震宇; 章杰; 苏婷婷; 梁旭; 狄杰建; 何广平;
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作者单位

北方工业大学机械与材料工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
攀爬机器人; 磁吸附; HALBACH阵列; 有限元分析; 攀附机构;

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