线激光视觉测量机器人手眼标定方法研究

曹冬旺; 郝卫东; 杨道国

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线激光视觉测量机器人手眼标定方法研究

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线激光视觉测量传感器与工业机器人组成三维测量系统时,法兰盘坐标系与摄像机坐标系之间变换关系求解较复杂.为解决此问题,提出一种基于固定参考点的手眼标定算法.该算法以标定球为靶标,根据标定球球心在机器人基坐标系中坐标不变原则,结合机器人运动学位置约束关系建立了矩阵变换方程,并在旋转矩阵求解中引入四元数,简化计算过程,实现机器人手眼标定.通过试验量化分析测头光平面与标定球相交位置对测量结果的影响,验证了该算法的有效性和实用性.

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来源
《机床与液压》 |2020年第21期|31-35|共5页
作者
曹冬旺; 郝卫东; 杨道国;
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作者单位

桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004;

桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004;

桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004;

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正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
线激光; 标定球; 四元数; 手眼标定;

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