双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究

殷宝吉; 朱华伦; 唐文献

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双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究

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针对水下机器人作业时浮力及姿态变化,研制一种双向体积可变式浮力调节装置,以达到装置体积小且容积比大的要求。设计一种实验装置,验证该浮力调节装置的浮力及力矩变化符合预期目标。采用STM32ZET6单片机作为嵌入式控制系统主控制器,利用Visual Studio编写水面控制系统交互界面;以不同形式、不同频率的周期信号作为期望轨迹测试浮力调节装置跟踪性能,通过水池实验验证PID控制器的有效性。结果表明:浮力调节装置跟踪截止频率为1/30 Hz。

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来源
《机床与液压》 |2022年第8期|37-42|共6页
作者
殷宝吉; 朱华伦; 唐文献;
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作者单位

江苏科技大学机械工程学院;

江苏科技大学;

中国船舶及海洋工程设计研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TH39;
关键词
双向变体积式浮力调节装置; PID控制器; 位移跟踪性能;

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