Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真

李海涛; 马军

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Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真

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为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算。其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05%内。最后,阐述了MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可视化效果,并给定轨迹进行模拟,结果与预设相符,进一步验证了方法的正确性与可靠性,有助于对运动平台快速准确地控制。

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来源
《机械设计与制造》 |2022年第3期|279-283|共5页
作者
李海涛; 马军;
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作者单位

陕西科技大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;
关键词
并联机器人; 六自由度; MATLAB/SimMechanics仿真; 数学建模;

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