高速重载码垛机器人刚柔耦合模型建立及动态特性分析方法

张世杰; 梁乐; 马清伍; 刘延杰

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高速重载码垛机器人刚柔耦合模型建立及动态特性分析方法

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摘要

针对高速码垛机器人高速、高加速度、大负载的工作特性,提出一种考虑关节柔性的高速重载码垛机器人结构建模及动态特性分析方法.首先,建立刚柔耦合动力学模型,对高速重载码垛机器人的关节柔性进行描述;其次,基于建立的刚柔耦合动力学模型,对机器人的重要动态特性——振动模态进行分析;最后,设计力锤瞬态激励实验,对2种方法的有效性进行验证.实验结果表明,该结构建模方法有效地分析了高速重载码垛机器人关节柔性的影响,动态特性分析方法有效地分析了机器人的振动模态.

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来源
《机械与电子》 |2016年第1期|67-71|共5页
作者
张世杰; 梁乐; 马清伍; 刘延杰;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
高速重载; 关节柔性; 模态分析; 动态特性;

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