三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

徐礼钜; 林光春; 熊先云; 杨忠福

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三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

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应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的１６次代数方程，得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件被应用，并给出一个数字实例说明这种方法。

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来源
《机械》 |1999年第4期|8-9|共3页
作者
徐礼钜; 林光春; 熊先云; 杨忠福;
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作者单位

四川大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 直接位置分析; 数学机械法; 符号解;

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