基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法

徐源; 尹绪伟; 吴超群

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基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法

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工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题。为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法。以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机器人不同逆姿态对应的加工刚度得到了机器人的最优逆姿态配置,然后进一步考虑机器人加工的冗余性,求解机器人的逆姿态,建立了机器人姿态优化模型并得到了给定加工条件下的优化结果。最后采用有限元仿真验证了机器人逆运动学的磨削姿态优化方法的正确性。

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来源
《制造技术与机床》 |2022年第5期|12-18|共7页
作者
徐源; 尹绪伟; 吴超群;
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作者单位

武汉理工大学机电工程学院;

武汉理工大学硅酸盐建筑材料国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
工业机器人; 逆运动学; 机器人姿态;

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