基于最优切削深度的深海采矿车定位研究

卜英勇; 贺茂坤; 鲁志佩

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基于最优切削深度的深海采矿车定位研究

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最优切削深度对矿石开采有着重要意义.为了获取相关深海地貌数据计算采矿车最优切削深度,实现最优开采,先要获得该地貌的准确位置数据,即采矿车准确定位的位置.考虑到深海地貌崎岖不平、车轮打滑、周围能见度低等复杂的工作环境,提出了一种基于从动轮的航位推算定位.通过建立非平坦地形上采矿车的运动学模型,采用电子罗盘等传感器测量采矿车的动态参数,依据运动学模型进行航位推算,从而实现采矿车的准确定位.试验结果较好地达到了预期的要求,为深海采矿车的最优切削深度控制、自主导航、路径规划等提供了前提条件.

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来源
《海洋通报》 |2008年第4期|88-93|共6页
作者
卜英勇; 贺茂坤; 鲁志佩;
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作者单位

中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083;

中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083;

中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类海洋工程测量;
关键词
最优切削深度; 采矿车; 深海地貌; 航位推算; 从动轮;

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