机械臂自适应反演超螺旋全局终端滑模控制

李俊麟; 王宏博; 张伟; 高升

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机械臂自适应反演超螺旋全局终端滑模控制

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针对机械臂系统存在的系统参数摄动、非线性摩擦及外部干扰等不确定问题,提出一种自适应反演超螺旋全局终端滑模轨迹跟踪控制方法。该方法基于反演法、Lyapunov理论和全局快速终端滑模理论设计控制器,保证系统稳定性及全局收敛性,增强系统的鲁棒性。为解决系统集总扰动上界未知的问题,采用自适应技术设计切换控制律,抵消不确定性的影响,同时引入超螺旋算法抑制滑模控制固有的抖振现象。最后,通过理论分析和仿真算例验证了该控制器的有效性与可行性。

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来源
《测控技术》 |2023年第10期|74-81|共8页
作者
李俊麟; 王宏博; 张伟; 高升;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院;

沈阳化工大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机械臂系统; 轨迹跟踪; 反演全局终端滑模控制; 自适应技术; 超螺旋算法;

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