基于聚合跟踪误差的多USV自适应连续协调控制

张爱华; 宋季强; 张洁; 杨凌耀

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基于聚合跟踪误差的多USV自适应连续协调控制

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针对仅邻近多无人水面船(Unmanned Surface Vessel, USV)在无向连通通信拓扑结构下,USV协调轨迹跟踪控制问题,提出一种基于领航者跟随协调策略的分布式自适应连续跟踪控制算法。通过引入虚拟领航者,假设其已知期望轨迹和期望速度,利用跟随者的队形位置跟踪误差和速度跟踪误差构造聚合跟踪误差。进而基于协调跟踪控制系统的聚合跟踪误差系统模型,使用自适应项补偿外界环境的干扰,结合边界层理论提出分布式自适应连续协调跟踪控制算法以提高系统的鲁棒性。通过Lyapunov稳定性理论证明了聚合跟踪误差的收敛性,所有USV的位置跟踪误差和速度跟踪误差有界并趋于一致,仿真验证了该算法的有效性。

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来源
《测控技术》 |2023年第10期|82-88|共7页
作者
张爱华; 宋季强; 张洁; 杨凌耀;
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作者单位

上海工程技术大学机械与汽车工程学院;

江苏省大丰中等专业学校;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
聚合跟踪误差; 自适应连续控制; 协调跟踪; 分布式控制; 边界层理论;

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