一种蛇形机器人的结构设计与研制

肖婷婷; 刘明哲; 柳炳琦; 王磊; 成毅; 杨剑波

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一种蛇形机器人的结构设计与研制

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蛇形机器人(以下简称机器蛇)因其身体细长和环境适应能力强的优点被广泛应用于不适宜人类工作的领域.介绍了一种仿生机器蛇的设计与制作.设计时选用体积小、动力足的P0090舵机作为机器蛇驱动,Atmega128和Atmega8单片机作为控制器.HPD8506A作为无线数据发射模块,完成PC与机器蛇的数据传输.根据舵机尺寸逆向设计关节、蛇头和蛇尾,采用正交关节连接方式装配,实现机器蛇蜿蜒、蠕动等多步态的移动,加载的红外避障传感器保障了机器蛇能安全躲避障碍物.此系统的研究为今后机器蛇在狭小管道或高空缆绳上攀爬并完成检测任务奠定基础.

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来源
《测控技术》 |2016年第6期|75-78|共4页
作者
肖婷婷; 刘明哲; 柳炳琦; 王磊; 成毅; 杨剑波;
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作者单位

成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川成都610059;

成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川成都610059;

成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川成都610059;

成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川成都610059;

成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川成都610059;

成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川成都610059;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
蛇形机器人; AVR单片机; 步态控制; 无线传输;

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