面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析

朱锦顺; 孙作雷; 曾连荪; 张波

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面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析

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为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架.基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当等效,推导具有普适性的短时运动模型,并通过运动合成扩展到长时动作上.实地实验验证了算法的性能.本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路.

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来源
《测控技术》 |2015年第1期|16-19|共4页
作者
朱锦顺; 孙作雷; 曾连荪; 张波;
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作者单位

上海海事大学信息工程学院,上海201306;

上海海事大学信息工程学院,上海201306;

上海海事大学信息工程学院,上海201306;

中国科学院上海高等研究院,上海201210;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
电机编码器; 移动机器人; 数据解析; 相对运动;

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