互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用

万晓凤; 康利平; 余运俊; 林伟财

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互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用

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针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题,本着准确、快速的原则,选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统.由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题,采用互补滤波算法,通过融合IMU多传感器的数据信号,对测得的姿态数据进行补偿修正,解算出高精度的姿态角.为了验证互补滤波算法的有效性和实用性,通过实际的四旋翼飞行器角度测量系统对互补滤波算法展开研究.结果表明姿态角解算中采用互补滤波算法能够快速、稳定的输出高精度姿态数据,姿态角最大跟踪误差控制在±2°以内,满足四旋翼飞行器飞行控制的要求,成功完成了姿态的最优估计.

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来源
《测控技术》 |2015年第2期|8-11|共4页
作者
万晓凤; 康利平; 余运俊; 林伟财;
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作者单位

南昌大学电气与自动化工程系,江西南昌330031;

南昌大学电气与自动化工程系,江西南昌330031;

南昌大学电气与自动化工程系,江西南昌330031;

南昌大学电气与自动化工程系,江西南昌330031;

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正文语种 chi
中图分类 TP274.2;
关键词
四旋翼飞行器; 姿态解算; 温度漂移; 互补滤波算法;

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