基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究

刘胤伯; 刘大维; 高军伟

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基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究

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为了提高移动机器人运动控制精度,满足移动机器人精确运动的需要,研制了一种以EPOS运动控制器为核心、采用激光导航的移动机器人运动控制系统.为验证运动控制系统的正确性和有效性,采用Lyapunov函数设计出一种速度跟踪控制算法.移动机器人轨迹跟踪实验结果表明,该控制系统精度高、实时性好、可以满足移动机器人在各种环境中的行走需要.

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来源
《测控技术》 |2010年第10期|47-50|共4页
作者
刘胤伯; 刘大维; 高军伟;
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作者单位

青岛大学,自动化工程学院,山东,青岛,266071;

青岛大学,自动化工程学院,山东,青岛,266071;

青岛大学,自动化工程学院,山东,青岛,266071;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; EPOS; 运动控制; 激光导航; 轨迹跟踪;

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