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基于INA的机器人六维腕力传感器的解耦研究

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摘要

将逆奈奎斯特方法(INA)用于多维传感器的解耦;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦,并采用零极点配置法设计动态补偿器,取得了很好的效果,达到了机器人智能控制对传感器的要求;通过仿真实验证实了INA方法可以用于多维传感器的解耦.

著录项

来源
《测控技术》 |2002年第9期|5-7|共3页
作者
王建波; 吕震中; 田沛;
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作者单位

东南大学,动力系,江苏,南京,210096;

东南大学,动力系,江苏,南京,210096;

华北电力大学,动力系,河北,保定,071003;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
INA; 解耦; 六维腕力传感器; 动态补偿器;

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