基于姿态角的轮腿机器人驱动控制系统研究

丁天华; 宋爱国; 魏宏明; 李欢欢; 张琪

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基于姿态角的轮腿机器人驱动控制系统研究

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摘要

在城市楼道环境中,尤其在面对楼梯等障碍时,五星形轮腿式机器人具有越障能力强、控制简单的优势.为防止机器人在攀爬楼梯时出现较大偏航倾斜,通过仿真软件ADAMS和Simulink中建立了五星形轮腿式机器人的整车动力学模型和PID速度控制模型.结果表明,该联合仿真控制模型能有效、快速地控制机器人速度,减小偏航角度,降低了研究和开发成本.将该驱动控制系统移植到原机器人系统中,并分析了机器人在本控制系统控制下攀爬楼梯等特殊情况下的稳定性能.

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来源
《测控技术》 |2019年第1期|38-41|共4页
作者
丁天华; 宋爱国; 魏宏明; 李欢欢; 张琪;
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作者单位

东南大学仪器科学与工程学院;

江苏南京210096;

东南大学仪器科学与工程学院;

江苏南京210096;

东南大学仪器科学与工程学院;

江苏南京210096;

东南大学仪器科学与工程学院;

江苏南京210096;

东南大学仪器科学与工程学院;

江苏南京210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
轮腿机器人; 联合仿真; 驱动控制; 稳定性分析;

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