机械臂的改进型递归滑模动态面抗扰控制

刘晴; 曾喆昭; 方云熠; 王可煜

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机械臂的改进型递归滑模动态面抗扰控制

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cqvip:针对机械臂关节运动的轨迹跟踪控制问题,研究了一种改进的递归滑模动态面抗扰控制方法。该方法考虑到机械臂系统存在的外部干扰,设计了一种基于非线性光滑函数的非线性扩张状态观测器(NLESO),对外部干扰进行估计并前馈至系统控制输出进行补偿;基于NLESO构造递归滑模动态面的控制策略,利用反双曲正弦函数和幂次函数构造一种新的非线性增益函数设计改进型动态面控制律。该方法避免了反推法存在的"微分爆炸"问题,有效解决了传统动态面控制存在的控制精度与动态品质之间的矛盾问题,基于Lyapunov理论方法分析证明了系统的稳定性。仿真结果表明,该方法响应速度快、控制精度高、抗扰能力强,抑制了滑模的抖振问题。

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来源
《测控技术》 |2020年第1期|102-107|共6页
作者
刘晴; 曾喆昭; 方云熠; 王可煜;
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作者单位

长沙理工大学电气与信息工程学院湖南长沙410076;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
机械臂; 非线性扩张状态观测器; 递归滑模; 动态面控制; 非线性增益函数;

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