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PLC控制步进电动机在机械手中的应用

         

摘要

介绍了基于PLC的步进电动机运动控制技术,实现机械手精确的位置控制,满足工件定点搬运要求。详细介绍了机械手结构的基础上,重点阐述了机械手横轴和竖轴位置控制的PLC控制原理,设计了PLC控制步进电动机的硬件电路,包括PLC、步进电动机、步进驱动器的选择及其使用。分析了PLC高速脉冲控制方案,给出了脉冲数、脉冲频率等主要参数的计算方法,同时编写了相应PLC位置控制程序。用一台PLC控制两台步进电动机,通过滚珠丝杠副实现机械手横向和纵向直线运动,完成机械手伸缩半径和升降高度的精确定位,横向、纵向往复移动距离280 mm,位置精度±0.02 mm,在开环控制方式下达到较好的定位效果。

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