自适应被抓取目标形状的柔性指端夹持器设计

胡祯; 刘吉成

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自适应被抓取目标形状的柔性指端夹持器设计

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研制了一种基于颗粒材料和气动真空原理的柔性指端夹持器.该夹持器采用弹性膜包裹颗粒材料的方式形成柔性指端,并配以气动装置,对于任何外形复杂的目标抓取对象,柔性指端夹持器无需识别物体外形,能够自适应改变指端形状,包裹住目标对象,以实现完全贴合、非刚性接触抓取目标.为了验证柔性指端夹持器的应用效果,设计了系统测试实验,实验结果表明,该柔性指端夹持器的抓取速度、抓取成功率和稳定性等均能满足使用需求.

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来源
《机电信息》 |2020年第23期|112-113|共2页
作者
胡祯; 刘吉成;
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作者单位

上海市质量监督检验技术研究院上海201114;

上海大学机电工程与自动化学院上海200444;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
柔性指端夹持器; 颗粒材料; 自适应构件外形; 非刚性接触;

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