一种关节履带复合式机器人动力结构设计与运动分析

聂朝瑞; 刘淼

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基于四足仿生动力结构面对不同地形环境展示出的灵活性优势,设计了一种针对不同地形环境能够转换运动模式的关节履带复合式机器人动力结构。设计的机器人运动机构具有适合平坦地面、泥泞松软地面以及崎岖地形的三种典型运动模式,以及随着环境地形变化在这三种运动模式中切换的运行模式。通过虚拟仿真和样机调试,机器人在平路、沙地、台阶及崎岖路面等真实环境中的运行显示出了其具有较强的适应性和灵活性。研究的机器人动力结构和控制逻辑,为在危险特殊路况环境中的探测、营救和施工作业带来一些新的结构设计方法和思路。

著录项

来源
《机械工程与自动化》 |2022年第5期|75-77|共3页
作者
聂朝瑞; 刘淼;
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作者单位

陕西职业技术学院汽车工程与通用航空学院;

西安工业大学机械学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
关节履带; 动力结构; 仿生步态; 运动分析;

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