滑模变结构控制方法在混合输入平面五杆机构中的应用和稳定性分析

董利平; 谢进; 陈永

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滑模变结构控制方法在混合输入平面五杆机构中的应用和稳定性分析

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混合输入平面五杆机构具有两个自由度,其动力学模型是一个高度非线性和强耦合系统.基于李亚普诺夫函数、利用滑模变结构控制理论(sliding mode control)设计了控制器,并对系统进行了控制仿真.仿真结果表明,在不改变机构结构和进行质量重布的情况下,就可以实现较高精度的轨迹跟踪.理论分析证明,所设计的滑模变结构控制器是全局稳定的.

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来源
《机械科学与技术》 |2006年第2期|207-209237|共4页
作者
董利平; 谢进; 陈永;
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作者单位

西南交通大学,机械工程学院,成都,610031;

西南交通大学,机械工程学院,成都,610031;

西南交通大学,机械工程学院,成都,610031;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP112.1;
关键词
混合输入; 五杆机构; 滑模变结构控制; 全局稳定性;

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