基于遗传算法和神经网络的六自由度并联平台位置正解

贺利乐; 刘宏昭

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基于遗传算法和神经网络的六自由度并联平台位置正解

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位置正解是并联平台机构应用的基础.提出了用GA+BP混合算法求六自由度并联平台位置正解的方法.首先用改进的Newton-Raphson法对数学迭代模型进行求解运算,将所得的输入输出数据组作为训练样本,再用GA+BP混合算法对该模型进行了精确求解,仿真研究表明GA+BP混合算法运算速度快、计算精度高,用于求解并联平台机构的位置正解是一种比较理想的方法.

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来源
《机械科学与技术》 |2004年第11期|1348-13511355|共5页
作者
贺利乐; 刘宏昭;
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作者单位

西安理工大学,西安,710048;

西安理工大学,西安,710048;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联平台; 位置正解; 遗传算法; 神经网络;

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