基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法研究

田应仲; 刘超

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基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法研究

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摘要

近年来,随着信息技术的发展,汽车逐渐走向了智能化、无人化,自动驾驶是其中的一个重要特征。在自动驾驶系统中,精确的定位结果是实现合理路径规划和车辆安全行驶的前提。但当前传统基于概率特征的匹配定位方法,在环境发生变化时匹配精度降低,并且在定位初始化条件较差的情况下容易陷入局部最优,而无法得到全局的最优匹配。针对这些问题,本文提出将实时的激光里程计定位方法和基于匹配定位的方法结合,构建了一种基于三维点云描述符的匹配方法,提高了定位系统的鲁棒性和定位精度。

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来源
《计量与测试技术》|2022年第1期|92-96|共5页
作者
田应仲; 刘超;
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作者单位

上海大学机电工程与自动化学院,上海市智能制造及机器人重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 P123.12;
关键词
点云描述符; 匹配定位; 激光里程计; 全局定位;
入库时间 2022-08-21 05:35:26

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