利用两阶段遗传算法的机械手最优轨迹控制仿真

龚畅; 王华君; 李荣; 徐平平

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利用两阶段遗传算法的机械手最优轨迹控制仿真

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摘要

针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算法基于遗传算法.首先,利用遗传算法产生最优控制;然后,新的次优轨迹通过最优控制生成,计算每个最优解的成本函数,并为下一个步骤选择最优解做准备;最后,遗传算法使用获得的轨迹产生新一代起始点,迭代直到实现最小成本值.算法的验证由两个仿真系统组成:具有完整约束的两关节机械手和具有非完整约束的移动机械手.运用本文算法后,第一个仿真系统的成本降低了92.3％,第二个仿真系统获得的最优成本明显低于只使用最优控制时的成本,表明其算法可应用于实际机器人轨迹规划控制系统.

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来源
《微型电脑应用》 |2016年第4期|18-22|共5页
作者
龚畅; 王华君; 李荣; 徐平平;
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作者单位

无锡太湖学院;

工学院;

无锡;

214064;

无锡太湖学院;

工学院;

无锡;

214064;

无锡太湖学院;

工学院;

无锡;

214064;

东南大学;

信息科技与工程学院;

南京;

211189;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
机器人; 移动机械手; 最优轨迹控制; 分析-进化; 两阶段遗传算法;

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