基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划

张涛; 侯媛彬; 史晓茹

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基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划

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针对传统粒子群算法容易陷入局部最优且进化后期速度较慢等缺点,提出一种基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划方法。该方法在粒子群的迭代过程中加入动态的惯性权重,并考虑约束条件,约束条件为路径不能经过障碍物,优化目标为整个路径最短。消防机器人工作空间中的障碍物可以是任意的多边形,模拟其在实际环境中可能会遇到的各种情况,并对障碍物进行编号。惯性权重随迭代次数动态改变,可以帮助算法逃出局部极值,提高搜索的精度。仿真结果验证该算法的正确性和有效性。

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来源
《科技与创新》 |2011年第4期|207-209|共3页
作者
张涛; 侯媛彬; 史晓茹;
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作者单位

西安科技大学电气与控制工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
粒子群算法; 路径规划; 消防机器人; 惯性权重;

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