基于曲面法向量的曲面ICP拼接算法研究

王志哲; 余玲玲; 杨安康

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基于曲面法向量的曲面ICP拼接算法研究

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为了满足点云初始姿态约束,本课题提出了一种基于平面特征,利用点云法向量进行点云对应点选取的ICP改进算法。该算法利用旋转平台得到的点云数据,通过计算点云中点所在曲面处的法向量,在拼接点云时建立以法向量约束为前提的最近点匹配对。通过对应点的迭代配准算法得到点云旋转平移矩阵的最优解,进而实现点云的精确自动拼接。

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来源
《科技与创新》 |2010年第21期|145-147|共3页
作者
王志哲; 余玲玲; 杨安康;
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作者单位

东南大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TM930.114;
关键词
三维拼接; ICP算法; 法向量; 坐标转换;

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