室内四旋翼飞行器的平面图形飞行控制设计

雷霏; 王文虎; 李勇奇; 吴小凤

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基于激光测距的平面图形飞行控制设计,以TM4C123G微处理器作为主控芯片,采用MPU6050、AK8975等测量元件获取飞行器的飞行状态,通过激光雷达确认飞行器在室内的平面坐标。微处理器将得到的各传感器数据运用串级PID控制算法对数据进行处理,改变PWM占空比并控制电调驱动无刷电机,使飞行器平稳飞行并绘制图形。测试中,飞行器与上位机之间通过蓝牙无线通信,采用匿名上位机显示飞行器x、y轴向的距离波形以及整定PID参数。实验表明,飞行器可以按照预定的轨迹飞行并完成图形飞行控制任务,误差为±5cm。

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来源
《集成电路与嵌入式系统》 |2019年第9期|55-57|共3页
作者
雷霏; 王文虎; 李勇奇; 吴小凤;
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作者单位

湖南文理学院计算机与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机的应用;飞行控制系统与导航;
关键词
四旋翼飞行器; 平面图形飞行控制; 激光测距; 串级PID; TM4C123G;

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