一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法

刘振; 王甦菁; 李擎

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一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法

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cqvip:针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定.该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定.实验结果表明该方法有较好的标定效果.

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来源
《现代电子技术》 |2019年第18期|18-21|共4页
作者
刘振; 王甦菁; 李擎;
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作者单位

北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京 100101;

中国科学院心理研究所行为科学重点实验室北京 100101;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
3D激光雷达; 摄像机; 联合标定; 无人车; 标定板; 传感器;

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