基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

牛国臣; 张云霄

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基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

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cqvip:针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。

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来源
《现代电子技术》 |2019年第10期|151-155|共5页
作者
牛国臣; 张云霄;
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作者单位

中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TN876-34;
关键词
24路舵机; STM32; 同步控制; 比较寄存器; 分时复用; 系统设计;

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