四旋翼高速稳定轨迹的自适应控制方法

吴颖; 谢云; 李森; 李力

首页> 中文期刊> 《现代电子技术》 >四旋翼高速稳定轨迹的自适应控制方法

四旋翼高速稳定轨迹的自适应控制方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为了控制四旋翼(大于1 kg)能够高速稳定地跟随运动轨迹飞行,设计改进的姿态误差比例控制算法和自适应调节位置控制器.利用系绳使四旋翼能够在有限空间里高速稳定地跟踪期望运动轨迹飞行,并且给出系绳拉力的模型.该控制算法基于旋转矩阵定义四旋翼的姿态误差,避免欧拉角表示姿态的奇异性,可用于四旋翼姿态规划的跟随控制.针对四旋翼的欠驱动性质,控制器能够根据四旋翼的状态和期望轨迹调节期望速度,在姿态误差较大时减小速度.仿真结果表明,基于旋转矩阵设计的四旋翼姿态控制方法,能使四旋翼的姿态误差迅速趋近于0,而相比于传统PID控制器,自适应位置控制器在高低速情况下都能使四旋翼稳定跟随期望轨迹.

著录项

来源
《现代电子技术》 |2021年第12期|121-126|共6页
作者
吴颖; 谢云; 李森; 李力;
展开▼
作者单位

广东工业大学自动化学院广东广州 510000;

广东工业大学自动化学院广东广州 510000;

广东工业大学自动化学院广东广州 510000;

广东工业大学自动化学院广东广州 510000;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类微型无人机;算法理论;
关键词
四旋翼; 稳定控制; 系统模型; 轨迹跟踪; 系绳约束; 旋转矩阵; 自适应调节; 误差收敛;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 四旋翼飞行器自适应神经网络轨迹跟踪控制器设计 [J] . 季晓明 ,文怀海 . 机床与液压 . 2021,第021期
2. 基于滑模自适应鲁棒控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪 [J] . 杨明博 ,周紫阳 ,戴峻 . 火力与指挥控制 . 2021,第011期
3. 基于自适应积分反步法的四旋翼无人机抗干扰轨迹跟踪控制 [J] . 陈志明 ,刘龙武 ,刘瑞 . 中国惯性技术学报 . 2020,第006期
4. hp自适应RPM在四旋翼无人机轨迹优化中的应用 [J] . 徐建龙 ,唐猛 ,孟文 . 测控技术 . 2019,第006期
5. 基于模糊不确定观测器的四旋翼飞行器自适应动态面轨迹跟踪控制 [J] . 王宁 ,王永 . 自动化学报 . 2018,第004期
6. 高速高精加工模具的插补算法及自适应速度控制方法 [C] . 赵巍 ,王太勇 ,李充宁 . 2005森精机第二届国际模具技术会议 . 2005
7. 四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法研究 [A] . 胡帅 . 2019

四旋翼高速稳定轨迹的自适应控制方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅