基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真

乔栋; 谢亚龙; 李博文; 姚涛

首页> 中文期刊> 《现代电子技术》 >基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真

基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

在当前的机器人机构动力分析方法以及相关仿真工作中,仅能对机器人的单一运动方向进行仿真,若变换方向则需重新建立模型,导致其仿真精度低、效率差.因此,文中提出基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真.首先建立并联机器人的数学模型,以确定机器人运动机构的运动初始位置及其坐标;其次根据拉格朗日方程获得机器人的动力平台相关参数,并对其进行动力平台分析,根据获取的参数分析结果进行机器人的运动描述.最后将上述内容作为仿真基础,导入Matlab软件中,实现动态仿真.为了验证设计方法的可行性,使用该方法对某型号的并联机器人进行仿真实验.实验结果证明,设计方法可以实现对正运动和逆运动双向的动态仿真,不需要重新进行动力分析,同时仿真精度较高,具有适用性.

著录项

来源
《现代电子技术》 |2021年第24期|182-186|共5页
作者
乔栋; 谢亚龙; 李博文; 姚涛;
展开▼
作者单位

山西大同大学山西大同 037009;

山西大同大学山西大同 037009;

山西大同大学山西大同 037009;

河北工业大学天津 300401;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机器人; 机构动力分析; 动态仿真; Matlab软件; 运动坐标; 机器人运动; 参数分析;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 新型三平移并联机器人机构动力分析与动态仿真 [J] . 马履中 ,尹小琴 ,杨廷力 . 农业机械学报 . 2002,第002期
2. 基于ADAMS技术的3-TPT并联机器人机构动态仿真 [J] . 杨斌久 ,蔡光起 ,赵亮 . 机械制造 . 2004,第007期
3. 机械工程——机械学——并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望 [J] . 冯志友 ,李永刚 ,张策 . 中国学术期刊文摘 . 2006,第018期
4. 并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望 [J] . 冯志友 ,李永刚 ,张策 . 中国机械工程 . 2006,第009期
5. MATLAB 在并联机器人机构仿真中的应用 [J] . 宁淑荣 ,郭希娟 . 系统仿真学报 . 2004,第10期
6. 基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真 [C] . 马履中 ,尹小琴 ,杨廷力 . 2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会 . 2001
7. 基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究 [A] . 黄伟明 . 2015

基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅