一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究

沈志航; 张新华; 李楠

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一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究

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冗余机械臂作为一种复杂的机电系统,其精确传递函数和动力学模型难以建立,为进行精确轨迹跟踪及动力学分析造成障碍.为代替实际的物理样机进行产品的性能测试,缩短物理样机的开发周期,提高设计质量和效率,利用Matlab与ADAMS对机械臂搬运器件作业进行轨迹跟踪联合仿真研究.仿真结果表明,所设计机械臂具有良好的轨迹跟踪能力;在实现轨迹精确跟踪的同时,联合仿真算法得到的轨迹具有更好的加速度及力矩控制效果,提高了机械臂搬运作业的运动平滑性,所得数据可供工程应用.

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来源
《导航定位与授时》 |2015年第1期|72-77|共6页
作者
沈志航; 张新华; 李楠;
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作者单位

北京自动化控制设备研究所,北京100074;

北京自动化控制设备研究所,北京100074;

北京自动化控制设备研究所,北京100074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
冗余机械臂; 联合仿真; 轨迹跟踪; Matlab; ADAMS;

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