水下复杂环境下基于SINS/USBL/DVL多源信息融合的组合导航算法

王健; 鲁金瑞; 郑栋; 李璇; 张涛

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水下复杂环境下基于SINS/USBL/DVL多源信息融合的组合导航算法

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针对复杂水下声场环境下高精度、长航时导航与定位的需求,构建了捷联惯性导航系统(SINS)/超短基线(USBL)相对测量信息的观测方程和SINS/声学多普勒测速仪(DVL)的观测方程,提出了一种融合SINS/USBL/DVL多源信息的组合定位算法。为解决声学量测信息不确定引起的导航性能下降的问题,充分考虑水声野值所导致的厚尾噪声特性,利用学生t分布推导了基于状态估计的鲁棒自适应滤波算法,提高了水下航行器组合定位的精度和鲁棒性。通过海上试验验证了所提算法的有效性和优越性。

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来源
《导航定位与授时》 |2022年第1期|76-84|共9页
作者
王健; 鲁金瑞; 郑栋; 李璇; 张涛;
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作者单位

北京控制与电子技术研究所;

北京100038;

火箭军装备部驻北京地区第七军事代表室;

北京100039;

东南大学仪器科学与工程学院;

南京210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类水声设备;
关键词
多源信息; SINS/USBL/DVL; 量测信息不确定; 学生t分布; 状态估计; 海上试验;

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